El presente trabajo considera el problema de la estabilización y control de sistemas lineales e invariantes en el tiempo que contienen dos polos inestables, un cero "estable" y tiempo de retardo. Es conocido que los retardos complican el análisis de estabilidad de los sistemas así como el diseño de estrategias de control adecuadas. Por esta razón, se propone una sencilla estrategia de control basada en un sistema observador con la finalidad de estabilizar esta clase de sistemas. Se presentan condiciones necesarias y suficientes que garantizan la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Una vez satisfechas dichas condiciones, solo el modelo de la planta y cuatro ganancias proporcionales son necesarias para implementar la estrategia de control propuesta. Finalmente, se presentan algunos ejemplos con la finalidad de ilustrar el desempeño de la estrategia de control propuesta, mostrando cierta robustez cuando se presenta incertidumbre en la dimensión del tiempo de retardo.